画像の補正

歪んでしまったカメラ画像を変換して、歪みねぇ画像にしないといけないのだが、ぜんぜんうまくいかない。カメラモデルによる理想的な変換行列については関連したところを見つけることは簡単だが、ただ画像を補正するものはなかなかない。そもそも歪曲収差のような変換は行列的には逆変換が存在しないっぽい？のでただ変換行列を逆行列に無理やり換えてもうまくいかないという罠。ちなみに理想的な変換行列に関してはそれぞれのパラメータを取得するに際して最大で１６変数だかで、計算して求めるには、大変な計算量になるらしい。またパラメータのいくつかにべき乗数が存在するので、数値が拡大されてしまうので、数値が大変なことになるっぽい。
そもそもこの行列をつくるときに面倒な点は、中心点からの距離によって使用されるパラメータが変化することである。単純に定数を入れるのではうまくいかない。いくつかのパラメータは変数である。カメラモデルでのパラメータとしてみると理想的な撮像モデルと実際のモデルでは、境界を形成する線が曲線になる。どのような曲線かはよく分からない。ただゆがんでいるのだ。
各点に対して変化するこの行列はｎで表現される式になっている必要性がある。というか、そうでないと扱いにくい。